در این پژوهش، مسئله کنترل تحمل‌پذیر عیب یک پرنده چهارموتوره دارای عیب انحراف پیشرانش نیرو در یک موتور مورد بررسی قرار گرفته است. این عیب در دسته‌ی عیوب سازه طبقه‌بندی می‌شود که به ندرت مورد پژوهش قرار گرفته است. در ابتدا معادلات دیفرانسیل دینامیکی حاکم بر پرنده معیوب استخراج شده است که موتور شماره دوم آن دارای انحراف نسبت به محور قائم می‌باشد و این انحراف توسط دو زاویه نامعلوم، قابل نمایش می‌باشد. در ادامه، سه حلقه کنترلی مقاوم با هدف ردیابی مسیر پرنده و پایدار سازی جهت‌گیری آن طراحی شده است. حلقه کنترلی اول شامل یک کنترل‌کننده وارونگی دینامیکی غیرخطی افزایشی (INDI) ترکیبی با یک کنترل مشتقی-انتگرالی-تناسبی (PID) به منظور پایدارسازی سرعت‌‌های زاویه‌ای پرنده می‌باشد. به منظور کاهش نویز داده‌های حسگر ژایروسکوپ، یک الگوریتم فیلتر کالمن تعمیم یافته (EKF) طراحی شده، از این سیگنال‌های فیلتر شده به منظور تخمین شتاب‌های زاویه‌ای پرنده استفاده شده و توسط کنترل کننده INDI بکار گرفته شده است. در ادامه، به منظور کنترل جهت‌گیری پرنده و ردیابی زوایای اویلر، یک کنترل وارونگی دینامیکی غیرخطی (NDI) به عنوان حلقه کنترلی دوم طراحی شده است. در نهایت، با هدف ردیابی مسیر پرنده دارای عیب، یک کنترل پس‌گام تطبیقی (Adaptive Back-Stepping) طراحی شده است. قوانین تطبیقی ارائه شده برای تخمین پارامترهای کنترل‌کننده باعث ردیابی بهتر و جبران اثر عیب پیشرانش موتور می‌شود که حد بالای آن نامشخص است. شبیه‌سازی انجام شده حاکی از توانایی کنترل‌کننده پیشنهادی در تعقیب مسیر و پایداری پرنده می‌باشد. همچنین، نه تنها زمان نشست حلقه‌های کنترلی ارائه شده سریع است، بلکه مقاومت آن‌ها در برابر عیب سازه و جبران اثر آن‌ها چشم‌گیر است.