هماهنگی میان عامل‌ها در یک محیط غیر‌قطعی‌پویا برای رسیدن به هدفی معین کار مشکلی است. روش‌های معمول همانند تکنیک‌های متمرکز نیاز به محاسبات با سرعت بالایی دارند و منجر به گلوگاه می‌شود. روش‌های توزیع‌شده این مشکل را بهبود بخشیده‌اند، ولی بهینه نیستند. تکنیک‌های Market-Based یکی از بهترین روشهاست و نسبت به دیگر روشها، به تغییرات واکنش بیشتری نشان می‌دهد ولی به تبادل پیغام زیادی نیاز دارد. در این مقاله، از مزایای روش Market-Based استفاده شده است و روش جدیدی به نام سیستم برنامه‌ریزی‌مبتنی‌بر‌الگو طراحی شده است که می‌تواند در محیط‌هایی با محدودیت تبادل پیغام, استفاده شود. از طرفی دیگر، این سیستم با تعریف تعدادی الگو به عنوان ورودی، فضای جستجو را کاهش می‌دهد. از این الگوها برای تولید برنامه‌ای که وظیفه هر عامل و ترتیب اجرای وظایف در آن مشخص شده است استفاده می‌شود. همین‌طور برنامه را در طول اجرایش مانیتور کرده و در صورت نیاز آن را به روزرسانی می‌کند. به عنوان بستری برای آزمایش از محیط شبیه‌ساز فوتبال 3 بعدی استفاده شده است و برنامه‌ریزی طراحی شده در تیم شبیه‌ساز‌فوتبال‌3 بعدی‌MRL پیاده‌سازی شده است. نتایج شبیه‌سازی نشان داد که این روش احتمال رسیدن به هدف را افزایش می‌دهد.