این تحقیق به توسعه یک سامانه نرم افزار در حلقه جهت شبیه سازی سامانه ناوبری تصویری برای یک ربات پرنده چهارپر اختصاصدارد. با توجه به اینکه تجهیزات کوادروتورهای امروزی گران هستند و احتمال سقوط و یا ازکارافتادگی این پرنده ها در حین پروازنیز وجود دارد، بسیار حائز اهمیت است که سامانه ناوبری، هدایت و کنترل کوادروتور، قبل از پرواز واقعی ارزیابی شود که برای اینکار از رویکرد نرم افزار در حلقه برای شبیه سازی پرواز کوادروتور استفاده شده است. در این پژوهش، از سفت افزار APM برای مدلسازی اتوپایلوت کوادروتور و از نرم افزار ایستگاه زمینی MAVProxy برای شبیه سازی محیط مجازی و اجرای مأموریت پرندهبهره گرفته شده است. مدل دینامیکی کوادروتور بر اساس شتاب های زاویه ای و شتاب های خطی، شبیه سازی شده و همچنین باشبیه سازی حسگر شار نوری به صورت نرم افزار در حلقه، الگوریتم شار نوری مبتنی بر تطبیق بلوک بر روی وسیله پرنده پیاده سازیگردیده است. از طرفی با استفاده از داده های حسگرهای شبیه سازی شده بر روی کوادروتور، مسیر حرکت پرنده در طول اجرایمأموریت، ترسیم شده و در google earth تطبیق داده شده است. نتایج حاکی از دقت خوب روش شار نوری و قابلیت بالای سامانه نرمافزار در حلقه برای ارزیابی سامانه ناوبری، هدایت و کنترل یک وسیله پرنده بدون سرنشین، قبل از تست پرواز واقعی، است.