در این مقاله برای پایدارسازی بازوی مکانیکی ربات دو درجه آزادی روش نوینی با طراحی رؤیتگر غیرخطی براساس معادله ریکاتی وابسته به حالت ارائه شده است. برای این منظور ابتدا معادلات حاکم بر این سیستم استخراج گردیده است. سپس این معالات را پارامتریزه کرده و با استفاده از تئوری معادلات ریکاتی وابسته به حالت کنترل کننده مناسب طراحی می شود. به دلیل اینکه در این سیستم تمامی حالت ها در دسترس نیستند، نیاز به طراحی یک رؤیتگر بوده تا حالت هایی که اندازه گیری نمی شوند را تخمین زده و در اختیار کنترل کننده قرار دهد. این رؤیتگر نیز با استفاده از تئوری SDRE بکاربرده می شود. نتایج شبیه سازی های انجام شده، کارایی مناسب رؤیتگر پیشنهادی را نشان می دهند.