تا کنون کنترل کننده های بسیاری برای روبات چهارپره طراحی شده اند. اما به این دلیل اینکه روبلت چهارپره مدلی کاملا
غیرخطی دارد و همواره در معرض باد به عنوان اغتشاش و حمل بار به عنوان نامعینی در جرم قرار دارد، کنترل کننده های
خطی به دلیل جابجایی از نقطه کاری که سیستم حول آن خطی شده است، مناسب نمی باشند. با توجه به وجود اغتشاش و
نامعینی و لزوم مقاوم بودن روش کنترلی اعمال شده برای روبات چهارپره، روشهای کنترل غیرخطی مانند فیدبک خطساز
که مقاوم نیستند نیز برای کنترل این وسیله پرنده مناسب نیستند. همچنین طراحی کنترکنندهای غیرخطی مقاوم برای
داشتن عملکرد مناسب، به دلیل تداخ شدید میان مولفه های روبات چهارپره و زیرتحریک بودن سیستم با دشواری روبرو
است. روش کنترلی پیشنهادی این مقاله تئوری کنترل مد لغزشی است. پایداری این روش با استفاده از روش لیاپانوف اثبات
می شود و در این مقاله نشان داده می شود که روش پیشنهاد شده، روشی مقاوم و زملان محدود خواهد بود. کنترل کننده
پیشنهاد شده به مدل چهارپره اعمال میشود و با انجام شایه سازی، عملکلرد مناسب روش کنترلی پیشنهادی، نشان داده
می شود. به دلیل استفاده از الگوریتم ژنتیک برای تعیین ضرایب، می توان عملکرد بهتری را نسبت به معادل آن، که ضرایب به
صورت سعی و خطا تعیین میشوند، را بدست آورد.