بینایی ربات ها یک مشکل اساسی در ربوکاپ بوده و روش های مختلفی برای قطعه بندی و درک اشیا پیشنهاد شده است.اما همچنان این مسئله در زمان واقعی و شرایط نوری متغییر بصورت حل نشده باقی مانتده است. وتنظیم پارامترهای بینایی ربات ها یک وظیفه طاقت فرسا و زمانبر در مسابقات ربوکاپ میباشد این پژوهش به معرفی یک روش ترکیبی بدون ناظر برای قطعه بندی برون خط تصاویر رنگی و ایجاد جدول مراجعه ای ایستا میپردازد که به سیستم بینایی توانایی کار درمحیط هایی با ویژگی هایی رنگی میدهد روش پیشنهادی یک الگوریتم خوشه بندی مبتنی برتقسیم و ادغام هیستوگرام تصویر ورودی و اد ام فازی اس. که در مقایسه با روش های رایج خوشه بندی مانند K-means و FCM از نظرویژگی هایی خارجی و داخلی مانند فشردگی و تفکیک، از عملکرد بالایی برخوردار است.