این مقاله در رابطه با انیمیشن و کنترل وسایل نقلیه با دینامیک پیچیده مانند هلیکوپتر است. انگیزهی این کار بهوسیلهی تحولات اخیر در مکانیک هندسی گسسته و توسعهی چارچوب کلی برای انتگرالگیری وسایل نقلیهی هولونومیک با حفظ فضای حالتهندسی خود و ویژگیهای حرکت بهوجود آمد. نشان میدهیم که نتیجهی طرح انتگرالگیری نسبت به روش استاندارد در نیرومندی و کارایی عددی است و میتواند برای بسیاری از انواع وسایل نقلیه مورد استفاده قرارگیرد. علاوهبراین، نشان میدهیم که چگونه از این چارچوب در تنظیم کنترل بهینه برای محاسبهی خودکار حرکات دقیق و واقع بینانه به جهت محدودیتهای دلخواه توسط کاربر استفاده میشود