مهمترین چالش در بینایی سه بعدی، استخراج اطلاعات سه بعدی از روی دو تصویر گرفته شده است. این عمل می تواند با پیداکردن پیکسل های متناظر در دو تصویر صورت گیرد. در این راستا مهمترین کار، افزایش سرعت اجرا و دقت و در پی آن کاهشپیچیدگی های محاسباتی است. هرچقدر بتوان فضای جستجو را کاهش داد، مرحله تطابق سریعتر اجرا می شود. بنابراین یکی از اهداف، کاهش موفق فضای جستجو است. با توجه به اهمیت سرعت اجرا، از میان الگوریتم های مختلف بینایی استریو اعم از الگوریتم های مبتنی بر پیکسل، مبتنی بر سطح و مبتنی بر ویژگی، در این مقاله از الگوریتم مبتنی بر ویژگی استفاده شده است.برای کاهش فضای جستجو، قیود خط اپیپولار، محدوده اختلاف مکانی و قید ترتیب به کار برده شده است. همچنین برای کاهش عمل تطابق و در نتیجه افزایش سرعت اجرا از ویژگی لبه کنی، لبه های غیرعمودی سوبل و لبه های غیر افقی سوبل به صورت جداگانه استفاده شده است.