ورزش فوتبال به خاطر قوانین ساده آن و همچنین تجهیزات کم آن برای بازی یکی از رایجترین ورزشهای تیمی در جهان است..به خاطر همین سادگی آنالیز تصاویر ویدئویی فوتبال موضوع تحقیق بسیاری از محققان در دهه اخیر بوده وحیطه کاربردی آن برای مصارفی مانند: تصمیمگیریهای داوری ،تعبیه تبلیغات در تصاویر، عملکرد بازیکنان و تیم ، و غیره بوده است.. در بازی فوتبال توپ مهمترین بخش در بازی است. زیرا توجه مخاطبان و رویدادهای مسابقه در مسیر توپ است.. لذا در این مقاله برای استخراج 3بعدی مسیر حرکت. توپ تصویربرداری با دو دوربین ثاب. با زاویه مختلف نسبت. به زمین بازی انجام شده. برای استخراج توپ ابتدا به جداسازی چمن و متعلقات زمین پرداخته و سپس با استفاده از تبدیل هاف دایروی توپهای کاندید را شناسایی و توپ مرجع را انتخاب و با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته شروع به ردیابی آن میپردازیم. مسیر حرکت. توپ را در هر یک از دوربینها استخراج و سپس بهصورت 3بعدی آن را ترسیم میکنیم