مسألهی هل دادن جعبه بر روی مسیر مشخص، نیازمند رسیدن به هدف قرار دادن جعبه بر روی مسیر و هل دادن آن است که این کار به وسیلهی همکاری رباتها به دست میآید. در اینجا برای اعمال نیرو از روش الگوریتم بهینهسازی ازدحام ذراتاستفاده شده است. جعبه در ابتدای مسیر قرار دارد و رباتها در پشت جعبه برای اعمال نیرو باهم همکاری میکنند. تابع ارزیابی برای الگوریتم ازدحام ذرات یک تابع بیشینهسازی است که به دنبال بهترین زاویهی قرارگیری هر ربات برای اعمال نیرو با در نظر گرفتن جهت قرار گرفتن همهی رباتها، زاویهی جعبه با مسیر، فاصلهی مرکز جعبه از مسیر و مقدار نیرو و گشتاورواردشده توسط رباتها است. در هر بار تکرار الگوریتم بهترین مکان سراسری ذره که در واقع همان بهترین زاویهی قرارگیری رباتها است، انتخاب شده و به تکتک رباتها داده میشود. رباتها زاویهی مورد نظر را تنظیم کرده و جعبه را به اندازهی مدت زمان معینی هل میدهند. رباتها و محیط به وسیلهی نرمافزار شبیهساز ویباتز طراحی شد. به وسیلهی پیادهسازی روش گفتهشده، رباتها با همکاری هم جعبه را بر روی مسیر هل داده و در لحظهی رسیدن به انتهای مسیر متوقف میشوند